In decursul istoriei, cetatea Rupea a constituit un loc de refugiu pentru populatia satelor din imprejurimi in fata repetatelor asedii ale turcilor si tatarilor. Pe vremea dacilor, pe varful unei stanci de bazalt, se afla o cetate care se spune ca purta numele de "Ramidava". In secolul al XIV-lea, sasii au gasit cetatea in ruina  si au construit pe ruinele acesteia, in mai multe etape, o cetate taraneasca.

Cetatea a fost construita cu incepere din anul 1324, in perioada rascoalei sasilor impotriva regelui Ungariei, Carol Robert de Anjou. Sistemul de fortificare consta in trei incinte: Cetatea de Sus (construita inainte de colonizarea germana), Cetatea de Mijloc (ridicata in secolul al XV-lea) si Cetatea de Jos (care dateaza din secolul al XVIII-lea).

In 1790, o furtuna puternica a distrus acoperisul cetatii, iar de atunci cetatea a fost lasata in parasire.